Peking University и PrimeBot представили HIL-UMI для сбора данных коррекции роботов без манипулятора

Команда Хао Дуна из Пекинского университета совместно с PrimeBot (бренд Qiyuan Robot) представила HIL-UMI — метод постобучения vision-language-action моделей, собирающий данные коррекции через ручной захват UMI вместо роборуки. На четырёх реальных задачах средний балл прогресса вырос с 44,3 до 94,8 при том же бюджете кадров, а эффективность сбора оказалась в 5,63 раза выше HG-DAgger.

• Средний балл прогресса задач: 94,8 у HIL-UMI против 58,0 у обычного SFT
• Сбор полезного кадра: 73,40 мс у HIL-UMI против 412,99 мс у HG-DAgger
• Метод использует ручной захват UMI и Energy Score для запроса коррекции
• Результаты авторов на arXiv, независимой проверки не было