Mundo: симулятор внутри world-модели позволяет проверять физику сцены

Проект Mundo на Hugging Face разделяет world-модель на явное представление сцены, симулятор физики и видео-рендерер. Автор разбора на примере MuJoCo показал, что свободное падение не выявляет массу объекта, а боковая сила — выявляет, и предложил проверять состояние сцены до рендера.

• Mundo хранит 3D-прокси сцены, программу физических свойств, симулятор и видео-рендерер отдельно
• При свободном падении масса сокращается в уравнении и не определяется по траектории
• Боковая сила F даёт смещение x = F·t²/(2·mass), что выявляет массу
• Пример на MuJoCo 3.17.0: 1 кг и 10 кг при силе 1 Н дают 0,08 и 0,008 м